【猥褻(わいせつ)】とは、事実概念としては、社会通念に照らして性的に逸脱した状態のことをいう。
刑法においては、従来は「猥褻」と表記されていたが、1995年(平成7年)の刑法の口語化改正により「わいせつ」と表記が改められた。
法的概念としてのわいせつとは、判例によれば、｢いたずらに性欲を興奮又は刺激させ、かつ普通人の正常な性的羞恥心を害し、善良な性的道義観念に反する」と定義される。
具体的にわいせつとみなされる人体の部分は、陰部、陰毛、肛門である。わいせつ性を帯びた物のことを「わいせつ物」、わいせつ性を帯びた行為を「わいせつ行為」という。